所以，综合比较下来，摇篮式摆角机构相对来说最有可能实现。
那就用摇篮式吧。
摇篮式摆角机构的控制核心用单片机。体积小、价格低、可靠性高，编写相应的控制程序，可实现对主轴摆角的精确控制。
国内对单片机的生产还是不行啊。怎么摸底也没有用。
只能用漂亮国的IT8051。
位置传感器反馈可以直接用之前的光栅尺。
最后是摆角机构驱动电机。
五轴机床的摇篮摆角机构对驱动电机的核心要求包括高精度与高动态响应。需实现亚微米级定位精度，响应速度快（毫秒级），以满足复杂曲面加工的轨迹精度。
还有高扭矩与平稳性，也就是在低速或静止状态下需提供足够扭矩，且运行平稳、无振动和爬行现象。还要能适应长时间连续加工，电机温升低、可靠性高，维护周期长。需匹配高精度伺服系统，支持闭环控制，实现多轴联动的协同控制。
之前程时的四轴机床，就是因为国产的步进电机与直流伺服电机不行，最后用金陵微电机厂产混合式步进电机，搭配基于国产CMOS芯片CD4017分频电路自行设计的细分驱动器，将步距角细分，模拟“准闭环”效果。
但是这个方法可以满足四轴，却没办法满足五轴。
那是因为混合式步进电机的本质局限。
步进电机依赖脉冲信号开环控制，无位置反馈机制，无法实时修正累积误差。五轴机床摆角机构需要连续轨迹插补（如圆弧插补），开环控制会因机械间隙、负载变化等因素导致定位误差随时间累积，最终精度崩溃。
即使通过细分降低步距角，也仅能提高理论分辨率，无法解决实际运行中的失步、振荡问题。
加上混合式步进电机的扭矩特性不足，而且动态响应滞后。
五轴摆角机构需驱动工作台或主轴头（质量可达数百公斤），低速时需要大扭矩输出，步进电机的扭矩随转速下降明显，无法满足负载要求。
步进电机的加速时间通常为数十毫秒，而五轴机床要求摆角轴在插补时达到毫秒级响应，以匹配其他轴的联动速度，步进电机的惯性和绕组电感会导致响应延迟。
CD4017分频细分驱动器的技术缺陷也让它无法满足五轴机床的要求。
因为国内缺乏12位以上高精度D/A转换芯片，只能通过电阻网络实现粗略分压，模拟细分的精度最多达到16细
…。。